Bantalan gerak linier awal terdiri dari deretan batang kayu yang ditempatkan di bawah deretan batang pengungkit. Bantalan gerak linier modern menggunakan prinsip kerja yang sama, meskipun terkadang bola digunakan sebagai pengganti roller. Bantalan putar yang paling sederhana adalah bantalan busing, yang merupakan busing yang diapit di antara roda dan poros. Desain ini kemudian digantikan oleh bantalan gelinding, yang menggunakan banyak rol silinder sebagai pengganti bushing, setiap elemen gelinding bertindak seperti roda tersendiri.
Contoh awal bantalan bola ditemukan di kapal Romawi kuno yang dibangun sekitar 40 SM di Danau Nami, Italia: bantalan bola kayu yang digunakan untuk menopang meja yang berputar. Leonardo da Vinci dikatakan telah mendeskripsikan bantalan bola sekitar tahun 1500. Salah satu aspek penting dari ketidakdewasaan bantalan bola adalah tumbukan antar bola sehingga menimbulkan gesekan tambahan. Namun hal ini bisa dicegah dengan menempatkan bola di sangkar kecil. Pada abad ke-17, Galileo membuat deskripsi paling awal tentang bantalan bola dengan "bola-seperti sangkar". Pada akhir abad ke-17, C. Wallow dari Inggris merancang dan memproduksi bantalan bola, mengujinya pada mobil surat, dan P. Worth dari Inggris memperoleh paten untuk bantalan bola. Bantalan gelinding praktis pertama dengan sangkar ditemukan pada tahun 1760 oleh pembuat jam John Harrison untuk kronograf H3. Pada akhir abad ke-18, HR Hertz dari Jerman menerbitkan makalah tentang tegangan kontak bantalan bola. Berdasarkan pencapaian Hertz, R. Streibeck dari Jerman, A. Palmgren dari Swedia, dan lainnya melakukan eksperimen ekstensif, berkontribusi pada pengembangan teori desain bantalan gelinding dan penghitungan umur kelelahan. Selanjutnya, NP Petrov dari Rusia menerapkan hukum viskositas Newton untuk menghitung gesekan bantalan. Paten pertama untuk arena balap bola diperoleh oleh Philipp Warn dari Carmasen pada tahun 1794.
Pada tahun 1883, Friedrich Fischer mengusulkan penggunaan mesin produksi yang sesuai untuk menggiling bola baja dengan ukuran yang sama dan kebulatan yang akurat, sehingga meletakkan dasar bagi industri bantalan. O. Reynolds dari Inggris melakukan analisis matematis atas penemuan Torr dan menurunkan persamaan Reynolds, sehingga meletakkan dasar bagi teori pelumasan hidrodinamik.
